Внутренний скелет имеется у простейших из отряда радиолярий (в виде кремневых спикул), у головоногих моллюсков (например, у каракатицы есть внутренняя раковина), но особенно характерен для позвоночных, у которых он построен из хряща или костной ткани и расположен в теле под слоем мышц. Эндоскелет отличается от экзоскелета еще и тем, что он образован живой тканью и может непрерывно расти в теле животного; благодаря этому нет необходимости в линьках. Существует несколько типов суставов; образующие их кости поддерживаются в определенном положении с помощью эластичных связок.
Общий план строения скелета у четвероногих и двуногих позвоночных практически одинаков, однако есть некоторые различия в подвижности бедра и плеча. Эти особенности, связанные с характерным способом передвижения, мы рассмотрим позже.